伺服控制系统DSP系统初始化

　　（1）存储空间设置 DSP的片内FLASH存储空间高达128KB，为了提高开发效率，在调试过程中将程序存储在片内RAM内，通过更改存储器分配的cmd文件可以更改配置。

　　（2）系统时钟设置 DSP的最高系统时钟频率（SYSCLK）可以达到150MHz，这个频率是可编程的。本系统中为了充分利用DSP的资源，结合系统性能要求，所以将SYSCLK定为150MHz。

　　（3）系统中断设置 本控制程序中用到％的周期中断和sal接收及发送中断To的周期中断是整个程序的主要中断，位置信号的读取、电机的换向及三闭环控制均在其中完成。SCI中断主要用于与上位机进行通信。在初始化过程中，首先关闭系统总中断，清所有中断标志，使能各个中断，最后使能总中断。