永磁无刷直流电动机控制模块设计思路

　　本模块实现的主要功能是对电动机进行调速、刹车及欠压保护。手柄给定TS为一电位器，其范围为0～5V，由PIC单片机AN0通道采样。电池电压经过放大电路后，由AN2通道采样。采样值在单片机内部进行比较，当电压较低时进行欠压保护。

　　从电机输出的霍尔信号被分别输入到端口B的高3位：RB5、RB6、RB7。由于PIC单片机B口高位具有电平变化中断的功能，当霍尔信号发生变化时，单片机采样霍尔信号，再输出相应的触发信号。触发信号由单片机端口C的RC0、RC3、RC4、RC5、RC7输出，且6路信号由单片机分别控制，互不影响。

　　信号由PIC单片机输出，对上桥臂3个MOSFET进行调制，通过PWM方式改变输出电压的大小。刹车信号与单片机RBO／INT相连，当刹车时，由刹车手柄上的开关给出开关量信号，单片机接收到低电平信号，在下降沿产生中断，并进行相应处理。

　　另外，为了改善电机的调速性能，单片机还需对电机电流进行采样，并根据霍尔信号计算转速。